Jejich název je odvozen od Betlémského mlýna, který stál při ústí potoka, jež teče od Podlouček do řeky Jizery.

Betlémskými skalami prochází červeně značená stezka z Turnova na Kozákov, ze které si můžete udělat malou odbočku k vyhlídce s názvem Zdenčina skála. Z místa, kde stezka vede po oblých skalních hřbetech (tzv. sloní hřbety), jsou výhledy směrem k Ještědu a Kopanině.