Город расположен в долине, окружённой горами Подкрконошские подгорья (Podkrkonošská pahorkatina). Первое письменное упоминание о Семилах относится к 1352 г., но поскольку оно касается костёла, то можно предположить, что Семилы существовали задолго до этого упоминания.

На протяжении веков Семилы были резиденцией феодалов. Долгое время эти земли принадлежали роду Смиржницких, потом Альбрехту Валдштейну, а впоследствии перешли во владение иностранных аристократических родов. В 1890 г. город Семилы выкупил остатки семилского имения. За минувшие столетия Семилы пережили эпоху развития земледелия, ремёсел, мелкого производства, а в последующем и промышленности, использующей энергию рек.

Благодаря своему географическому положению Семилы представляют собой удобную исходную точку для путешествия по Чешскому раю (Český ráj), южной части Йизерских гор (Jizerské hory) и Подкрконошья (Podkrkonoší).