Построил его Ян из Вартенберка, который также провел дорогую реконструкцию интерьеров. В последующие годы замком владели члены рода Вартенберк. Ян Иржи из Вартенберка был последним представителем этого рода, управляющим замком. У него, как активного у участника восстания против династии Габсбургов в 1619-1620 годах, было конфисковано все имущество.  

В 1623 г. замок купил Альбрехт из Валдштейна. В то время в замке было ценное убранство, прекрасная библиотека и галерея, замку принадлежал парк с редкими видами растений. В 1634 г. замок стал собственностью его жены Изабеллы, а позднее – его единственной дочери Марии Елизаветы, которая вышла замуж за главного королевского егеря Рудольфа Коуница. Их семья владела замком Заградки до 1897 г., когда умер последний представитель рода Коуницов. Затем владельцами замка становились Ян Лихтенштейн, а после него Эммануил Лихтенштейн.  В 1945 г. замок перешел в собственность государства.

В XIX веке в парке появился скалистый каньон Робечского потока, называемый Ад. В настоящее время это национальный памятник природы, где богато цветет белоцветник весенний, а Валдштейнская липовая аллея, возраст которой 300 лет, ведет в один из самых больших в Чехии питомников фазанов. Сегодня здесь также обитают дикие козы и муфлоны.  

После сильнейшего пожара в 2003 г. замок, к сожалению, был сильно поврежден. В настоящее время он находится на реконструкции. Территория парка открыта для посетителей.