В средние века на месте замка стояла крепость, но скромные остатки готических конструкций нам мало расскажут о площади и значении этой дворянской резиденции, так как археологические исследования здесь никогда не проводились.  В 1678 г. поместье Бела купил Арношт Йозеф Валдштейн и до 1945 г. замок находился во владении представителей этого рода.

Строение поражает  тем, с какой  легкостью и гармонией дополняются и объединяются в один ансамбль отдельные архитектурные стили ‒ ренессансный и барокко. Последняя крупная реконструкция здесь проводилась в 1693 г. На протяжении истории замок был не только дворянской резиденцией, в разные годы здесь располагались детская мануфактура, лесной техникум, администрация лесничества валдштейнского поместья и квартиры для служащих.

С 1940 г. здесь находился Музей Бельского административного района, сегодня это Бельский филиал музея города Млада Болеслав. После 1945 г. замок, кроме помещений музея, был отдан под жилье. С 2005 г. здесь началась крупная реконструкция, и появились идеи о создании культурного памятника в собственности города.

В 2010 г. при финансовой поддержке, полученной с помощью организации  «Lag Подральско»  и города Бела под Бездезом, на замке была создана городская экспозиция «У нас тоже красиво». Основным героем экспозиции является поэт Карел Гинек Маха и край, воспетый им. Когда поэт пришел в эти края на Валдштейнское поместье, он был очарован не только красотой окружающей природы, но и старинными историями  о разбойниках. В лесах обитали  не только разбойники, здесь работали лесники и егеря, отдыхали и охотились представители дворянства. К сожалению, в Валдштейнском поместье об этом уже ничего не напоминает. Последний зал, в котором были открыты интересные росписи, посвящен истории стрельбы из лука в нашем городе. Детей заинтересует красивая выставка театральных кукол, созданная их автором Франтишеком Решаном, владельцем  театра «Дивадло з пуды».
Экскурсия продолжается по внутреннему двору и аркадам осмотром туалетной башни, чердака, где представлены традиционные ремесла резьбы по дереву. Пройдя по  соединительному коридору, служащему своеобразной картинной галереей, посетители осмотрят часовню святого Йозефа, построенную по приказу Альбрехта из Валдштейна.  В 2015 г. с помощью дотаций Европейского Союза в рамках региональной программы «Центральная Чехия» было реконструировано и открыто для посетителей юго-западное крыло замка Бела. На первом этаже расположилась новая экспозиция, посвященная второй половине XVIII века. Именно в это время здесь размещалась детская мануфактура. Это была фабрика и одновременно воспитательно-трудовое учреждение, говоря современным языком, профессионально-техническое училище  с детским домом, диагностический и воспитательный  центр для беспризорников.  В новом реконструированном крыле располагается информационный центр, также здесь можно посетить экскурсию по готическим подвалам.