Das Naturschutzgebiet wurde bereits 1933 angekündigt. Die Bemühungen der Naturschützer wurden 2002 abgeschlossen, indem das Naturschutzgebiet Prachovské skály mit dem Landschaftsschutzgebiet Böhmisches Paradies verbunden wurde.

Ausgangspunkt für die Erkundung der Prachovské skály ist Jičín (Jitschin), eine altertümliche Stadt mit einem gut erhaltenen zentralen Platz und vielen historischen Denkmälern. Die Prachovské skály  befinden sich ca. 6 km in Richtung Sobotka, durch Holín und den Ort Prachov zu zwei Parkplätzen an den Eingängen zu den Besichtigungstouren.

Die kleine Rundgang durch die Felsen führt durch eine schmale, nur 35 cm breite Felslücke, von wo aus wir zu den beiden berühmtesten Aussichtspunkten hinaufsteigen, zurück gehen wir durch die Císařská Chodba (Kaiserhalle) zwischen den riesigen Felsblöcken. Es kann ungefähr 3/4 Stunden dauern, bevor wir uns alles ansehen. Die große Besichtigungstour führt durch sieben Ausblicke, der Besucher steigt mehrmals über die in den Felsen gehauenen Treppen, die sich durch die schmalen Schlitze zwischen den riesigen Felsblöcken erstrecken. Die Route ist 3,5 km lang und kann bis zu 2,5 Stunden dauern.

Geologie
Die geologische Geschichte der Prachower Felsen ist sehr unterschiedlich - die Ursprünge der Sandsteinfelsenmassive reichen bis in das Mesozoikum zurück, als das gesamte Gebiet vom Meer überflutet wurde. Die massiven tektonischen Kräfte des gesamten Gebiets wurden viele Millionen Jahre später aufgehoben, die Überschwemmungen ließen nach und der Meeresboden wurde in mehrere eigenständige Scheiben unterteilt, aus denen die heutige Kleinods des Böhmischen Paradieses hervorgegangen sind – Suché skály (Dürre Felsen), Prachovské skály, Gebiet Hrubá Skála, Příhrazské skály (Pschichraser Felsen) und andere. Durch die allmähliche Erosion sind charakteristische und einzigartige Felsenstädte mit hohen Felsentürmen und tiefen Schluchten entstanden. Tertiäre vulkanische Aktivitäten haben die Landschaft vervollständigt und Überreste basaltischer Vulkane hinterlassen - die Hügel von Velíš, Zebín, Trosky, Vyskeř und andere, die heute bedeutende Wahrzeichen des Böhmischen Paradieses sind.

Historie
Mitte des 13. Jahrhunderts gründete König Ottokar I., Přemysl eine mächtige Burg in Veliš (Welisch) auf dem Basaltgipfel und die Prachovské skály wurden Teil des walisischen Königsgutes. Das Anwesen blieb nicht lange im königlichen Besitz und wurde bereits 1337 von Geschlecht Vartemberk (Warttenberg), danach von vielen anderen bedeutenden Adelsfamilien, erworben.

1625 wurde die Herrschaft Veliš Teil des Herzogtums Frýdlant (Friedland), des Albrecht Eusebius von Wallenstein. Nach seinem Tod im Jahr 1634 wurde das Herzogtum verheert. Im Jahre 1637 erwarb Jindřich Schlik, einer der Führer des Aufstands von 1620 und Kommandeur des Regiments mährischer Güter in der Schlacht am Weißen Berg, die Herrschaft von Veliš mit Prachovovské skály. Sein Cousin, Jáchym Ondřej Schlik, wurde nach der verlorenen Schlacht verhaftet, 1621 auf dem Altstädter Ring vor Gericht gestellt und hingerichtet, Jindřich Schlik trat aber in den kaiserlichen Dienst ein und erreichte eine hohe Position als Berufssoldat. Seine Nachkommen befanden sich bis 1948 im Besitz der Prachovské skály, als das gesamte Vermögen von Schlik enteignet wurde. 1993 wurde die beschlagnahmte Liegenschaft an Schlik zurückgegeben und seit 2000 wird das Tourismusgebiet Prachovské skály eigenständig betrieben.