Die Stadt wurde in der Mitte des 13. Jahrhunderts durch Jaroslav und Havel aus dem Geschlecht der Markwartitzer gegründet. Ihre Geschichte ist mit bedeutenden Adelsgeschlechtern verknüpft, die in der Umgebung ihre Herrschaftssitze errichteten, zum Beispiel die Burg Valdštejn oder das Schloss Hrubý Rohozec.

Nach und nach entwickelte sich die Stadt zu einem bedeutenden Zentrum des Handels und des Handwerks. Das Schleifen von Edelsteinen und die einzigartige Herstellung von Schmuckgegenständen aus böhmischem Granat machten Turnov weltweit berühmt. Im Jahre 1884 wurde hier die Geschmeidemacher-Fachschule, die einzige ihrer Art in Europa, gegründet. Eine einzigartige Gelegenheit für das Kennlernen von Turnov und der ganzen Region bieten die Ausstellungen des Bezirksmuseums des Böhmischen Paradieses.

Turnov wird als das Zentrum des Böhmischen Paradieses erachtet. In seiner Umgebung befinden sich viele Naturdenkmäler sowie auch historische Sehenswürdigkeiten - Felsenstädte, Höhlen, Burgen, Schlösser und auch Volksarchitektur. Turnov ist der Ausgangspunkt einer Vielzahl von Wander- und Radwandertrassen. Durch die Stadt fließt die Iser.