Sie erstreckt sich in einer ausgedehnten Senke, umgeben von den Gipfeln des hügeligen Vorlandes des Riesengebirges. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes Semily stammt aus dem Jahre 1352. Da sie jedoch die Kirche betrifft, ist anzunehmen, dass Semily bereits lange vorher existierte.

Jahrhunderte lang war Semily Sitz der Obrigkeit. Das Dominium gehörte lange den Smirschitzern, dann Albrecht von Wallenstein und nach ihm gelangte es in den Besitz ausländischer Adelsgeschlechter. Die Reste des herrschaftlichen Dominiums kaufte im Jahre 1890 die Stadt Semily.

Semily ist dank seiner geografischen Lage ein geeigneter Ausgangspunkt für Ausflüge in das Böhmische Paradies, in den südlichen Teil des Isergebirges und auch in das Riesengebirgsvorland.