Rezervace byla vyhlášena již v roce 1933. Snaha ochránců přírody byla završena v roce 2002 připojením přírodní rezervace Prachovské skály k Chráněné krajinné oblasti Český ráj.

Výchozím městem pro prohlídku Prachovských skal může být Jičín, starobylé město se zachovalým centrálním náměstím a mnoha historickými památkami. Do Prachovských skal je odtud asi 6 km směrem na Sobotku, přes Holín a ves Prachov na dvě parkoviště při vstupech na prohlídkové okruhy.

Malý prohlídkový okruh prochází úzkou, jen 35 cm širokou skalní štěrbinou, odtud vystoupíme na dvě nejznámější vyhlídky, zpět se vrátíme Císařskou Chodbou mezi mohutnými skalními bloky. Prohlídka tohoto okruhu může trvat asi 3/4 hodiny. Velký prohlídkový okruh prochází přes sedm vyhlídek, návštěvník zde stoupá mnohokrát po schodištích, vytesaných do skály, protáhne se úzkými štěrbinami mezi obrovskými balvany. Okruh je 3,5 km dlouhý a jeho prohlídka může trvat až 2,5 hod.

Geologie
Geologická minulost Prachovských skal je poměrně pestrá - počátky pískovcových skalních masivů se datují do druhohor, kdy byla celá oblast zaplavena mořem. Mohutnými tektonickými silami byla celá oblast o mnoho milionů let později vyzdvižena, záplava ustoupila a mořské dno se rozdělilo na řadu samostatných tabulí, které daly základ dnešním klenotům Českého ráje - Suchým skalám, Prachovským skalám, Hruboskalsku, Příhrazským skalám a ostatním. Postupnou erozí vznikly charakteristické a ve světě unikátní skalní města s vysokými skalními věžemi a hlubokými stržemi. Třetihorní sopečná činnost dotvořila krajinu a zanechala po sobě zbytky čedičových sopek - vrchů Velíše, Zebína, Trosek, Vyskeře a dalších, které dnes tvoří významné krajinné dominanty Českého ráje.

Historie
Někdy v polovině 13. století král Přemysl Otakar I. založil na čedičovém vrcholku mohutný hrad Velíš a Prachovské skály se staly součástí velíšského královského panství. Panství nezůstalo dlouho v královském majetku a již roku 1337 jej získávají Vartemberkové, poté řada dalších významných šlechtických rodů.

Roku 1625 se Velíšské panství stalo součástí Frýdlantského vévodství Albrechta Eusebia Valdštejna. Po jeho smrti roku 1634 bylo vévodství zpustošeno. Roku 1637 získává Velíšské panství i s Prachovskými skalami Jindřich Schlik, jeden z vůdců povstání z roku 1620 a velitel pluku moravských stavů v bitvě na Bílé Hoře. Jeho bratranec, Jáchym Ondřej Schlik byl po prohrané bitvě zatčen, souzen a v roce 1621 na Staroměstském náměstí popraven, Jindřich Schlik ale vstoupil do císařských služeb a dosáhl vysokého postavení jako profesionální voják. V držení jeho potomků byly Prachovské skály až do roku 1948, kdy byl Schlikům celý majetek vyvlastněn. V roce 1993 byl Schlikům zabavený majetek navrácen a od roku 2000 se rozhodli provozovat turistickou oblast Prachovských skal ve vlastní režii.