Původní dřevěný kostel vznikl nejpozději v první polovině 14. století pro vysockou farnost, jejíž střed, Vysoké, bylo jistě již před 4. srpnem 1354 městem. Dřevěný kostelík byl před svým stržením obestavěn v letech 1725 - 1734 za faráře Pavla Petra Kramáře novým kamenným kostelem. Tomu byla přistavěna r. 1817 předsíň. Ta byla r. 1862 doplněna sochou sv. Václava z šedesátých let 18. století a na přelomu 19. a 20. století litinovým erbem knížat Rohanů, tedy dlouho po zhoubném požáru města, který nastal večer 29. července 1834. Při něm chytla kostelní věž a oheň roztavil zvony z let 1586 a 1673, zničil hodiny z r. 1764 a šířil se dále na postranní kruchty, na čtyři postranní oltáře a hlavní oltář s obrazem sv. Kateřiny z r. 1817. Z doby před ohněm se zachovala křtitelnice, spodní část kazatelny z r. 1758, oltář sv. Barbory, gotická madona a sochy z oltářů sv. Jana a sv. Anny. Kostel byl po požáru postupně obnoven a později vícekrát opravován a upravován do dnešní podoby. Soška je vzornou řezbářskou prací, autor je však neznámý. Socha Madony byla těžce poškozena při požáru města v roce 1834, později však byla kompletně zrestaurována.