Die erste Wegemarkierung entstand im Felsengebiet Prachovské skály bereits in den 80. Jahren des 19. Jahrhunderts und eben zu dieser Zeit wurden die Wanderpfade angelegt. Bereits zu früherer Zeit wurde der Wanderweg Císařská chodba (Kaisergang) angelegt. Dies geschah anlässlich des Besuches des Kaiser Franz I., welcher im Jahr 1813 diese Gegend aufsuchte, als in der Stadt Jičín der antinapoleonische Feldzug vereinbart wurde. Im Jahr 1909 wurde der Wanderweg Riegrova stezka eröffnet (von der Stadt Semily zur Ortschaft Podspálov), welcher bis heute zu den technisch eher anspruchsvollen zählt. Im Jahr 1913 wurde der entlang des Flüsschen Kamenice der Wanderweg Palackého stezka angelegt. Zwischen der Stadt Mnichovo Hradiště und der Ortschaft Příhrazy wurde der Wanderweg Budovcova stezka angelegt und in den 30. Jahren des 20. Jahrhundert entstand der Wanderweg Stezka Eduarda Beneše im Felsengebiet Besedické skály. Der Klub der Touristen Tschechiens besaß oder verwaltete zu jener Zeit eine ganze Reihe von Denkmälern, Herbergen und Restaurants. So entstand die Idee, alle diese Wanderwege zu einem einzigen langen Weg zu verbinden. Der Begriff „Zlatá stezka“ (Goldsteig) einschließlich der Beschreibung der Teilbereiche erschien erstmals in einer Publikation des Klubs der Touristen Tschechiens im Jahr 1937 und noch vor dem Beginn des 2. Weltkrieges wurde ein Werbefilm gedreht.

Der gegenwärtige Wanderweg Goldsteig erfuhr gegenüber dem historisch gewachsenen Weg aufgrund verschiedener Einflüsse (Veränderung des Charakters der Landwirtschaft nach dem Krieg, Straßenbau, Sandabbau usw.) eine ganze Reihe von Veränderungen. So wurde z. B. der Bereich zwischen der Burgruine Trosky und dem Felsengebiet Prachovské skály zerstört. Das Felsengebiet Prachovské skály war ursprünglich von den Ortschaften Mladějov und Trosky über den Goldsteig erreichbar. Der Sandabbau unterbrach jedoch einen der Wege. Es ist daher heute besser, das Felsengebiet Prachovské skály von der Stadt Jičín aus zu besuchen.

Der rot markierte Weg durchquert heute die folgenden Ortschaften:

Mladá Boleslav - Bakov nad Jizerou - Mnichovo Hradiště - Valečov - Drábské světničky - Příhrazy - Kost - Nebákov - Trosky - Hrubá Skála - Valdštejn - Turnov - Frýdštejn - Malá Skála - Besedice - Kozákov - Tábor - Železnice – Jičín

Wegmarkierung: rote touristische Markierung
Weglänge: 118 km (mit zusätzlichem Rundweg in das Felsengebiet Prachovské skály – 133 km). Der Wanderweg wird ausschließlich für Fußwanderungen empfohlen. Im felsigen Terrain befinden sich zahlreiche steile An- und Abstiege mit Stufen. Sofern Sie Wanderwege für Ausflüge mit Kinderwagen suchen, ist es besser, unter den barrierefreien Ausflügen auszuwählen.